Implementierung einer Pause in einen GCode bei 3d-Druck

Moin,

ich versuche für ein 3D-Druckprojekt Pausen nach jeder Schicht in meinen Gcode zu implementieren. Dies klappt leider nicht so ganz wie gedacht. Habe es schon mit dem G4 Befehl versucht aber dieser wird leider nicht erkannt. Ich benutze den Roboter UR10e von Universal Robots.
Weiß vielleicht jemand was es noch für Möglichkeiten gibt, eine Pause einzufügen?
Danke schonmal im Voraus:)

Im Anhang ist die angesprochene GCode Datei (+Versuch den G4 Befehl einzufügen)